最新更新软件，支持51/AVR/Arduino/STM8/STM32等各种单片机。

模块内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。

模块保留了MPU6050的I2C接口，以满足高级用户希望访问底层测量数据的需求。

采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。

模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.01度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！

采用邮票孔镀金工艺，品质保证，可嵌入用户的PCB板中。

体积不足一枚1毛硬币大小，模块厚度2mm，邮票孔设计可以方面地将模块嵌入到用户的电路板中。

资料下载地址：

http://picimg.witcp.com/pic/pan.baidu.com/share/link@shareid=2879643338&uk=2366539659(复制到地址栏后打开)

上位机无法运行的用户请下载安装.net framework4.0：

http://picimg.witcp.com/pic/www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx@id=(咨询特价)

模块参数：

1、电压：3V~6V

2、电流：<10mA

3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm

4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)

5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，姿态角：3维

6、量程：加速度:±2g，角速度:±250°/s。

7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。

8、稳定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s。

9、姿态测量稳定度：0.01°。

10、数据输出频率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。

11、数据接口：串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050，无姿态输出）

10、波特率115200kps/9600kps。

11、提供单片机解析示例代码。

完善的上位机程序：

加速度测量曲线（静止）：

角速度测量曲线（静止）

卡尔曼滤波后的角度输出（静止）：

（注：滚转角曲线为蓝色，位于图像最上端纵坐标为0.2的位置）

利用上位机记录测量数据：

通信协议：

电坪3.3V/5V TTL电平。

波特率：115200/9600，停止位1，校验位0。

上位机至模块

说明：

1.模块上电以后需先保持静止,模块内部的 MCU会在模块静止的时候进行自动校准(消除陀螺零漂),校准以后 Z轴的角度会重新初始化为0，Z轴角度输出为0 时，可视为自动校准完成的信号。

2.出厂默认设置使用串口，波特率(咨询特价)，帧率100Hz。配置可通过上位机软件配置，因为所有配置都是掉电保存的，所以只需配置一次就行。

模块至上位机:

模块发送至上位机每帧数据分为3个数据包，分别为加速度包，角速度包和角度包，3个数据包顺序输出。波特率(咨询特价)时每隔10ms输出1帧数据，波特率(咨询特价)时每隔50ms输出一帧数据。

加速度输出：

角速度输出：

角度输出：

连接方法：

 USB串口模块连接(咨询特价)模块的方法是：USB串口模块的+5V，TXD，RXD，GND接(咨询特价)模块的VCC，RX，TX，GND。注意TXD和RXD的交叉。

和计算机的接口需要使用TTL电平的串口，建议搭配使用本店的两款USB转串口模块之一，以免其他品牌的串口模块兼容性问题导致6050模块无法正常输出数据，耽误您宝贵的时间：

（1）多功能USB转串口模块：

（2）USB转TTL模块

   连MCU单片机

MCU连单片机并输出调试信息。

通常情况下，MCU的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将MCU的TX引脚连接到USB转串口模块的RX上，(咨询特价)模块的TX接到MCU的RX引脚上，这样MCU既可以收到(咨询特价)模块的数据，又可以输出调试信息了。只是MCU无法输出串口指令给(咨询特价)模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用发送任何指令即可工作。

用上位机监视模块与单片机的通信。

如果需要在MCU接受(咨询特价)模块的输出数据的同时，用上位机监视当前的数据，可以将USB转串口模块的RX接到模块的TX引脚上，并共地即可。

精美大图：

正面：

反面：

华丽的45度图：

批量生产，机焊工艺：

用户好评：

四轴飞行器、自平衡车相关知识：

我们知道，磁场是非常容易发生干扰的。所谓电磁效应，即电场会产生磁场，而磁场又会产生电场。我们我们单纯用地磁传感器来控制四轴飞行器的平衡，那么一个电器产生的磁力感应有可能被误认为是飞行器的姿势发生了改变，从而引起微处理器改变电机的平衡转速，从而导致四轴飞行器失去平衡。大家知道飞行器中最容易产生磁场的就是电机，也就是说，电机不通电能够测出地磁场，一通电，磁场传感器就傻了。如果您做的不是静态模型，那我还是建议您不要考虑磁场了，为自己省点银子。

对于加速度传感器，我们知道运动中的物体会产生包括重力加速度在内的各种各样的加速度。当四轴飞行器起飞的一霎那，由于电机转速本身的重量和转速误差，我们无法感知飞行器本身的受力情况，从而无法通过加速度来判别物体的姿势。要获得准确的物体角度和姿势，加速度传感器就需要在静止或者匀速的情况下进行测量，而飞行器起飞的瞬间，物体是运动的，所以你无法用它来平衡四轴飞行器。

角速度传感器是理想的平衡控制传感器，它能感知物体的运行变化。四轴飞行器的微处理器通过读取这些数据进行分析，并根据运动变化进行反馈控制，即可以使得物体保持平衡。四轴飞行器在起飞瞬间，飞行器在四个电机的作用力下，开始运动，由于不同电机的驱动力差异，飞行器姿势会发生改变，微处理器获得这些改变后，微调各个电机的转速，从而使得飞行器达到平衡。

那么只有角速度传感器的四轴飞行器可以飞吗？ 理论上是可行的，但是正像我们前面提到那样，角速度传感器无法绝对定位自己的位置和姿势。 它只是感知物体的姿势改变，然后通过微控制器来阻止这种改变，从而获得平衡。简单来说，四轴飞行器起飞瞬间，如果它的位置是斜的，那么它平衡后，位置也是斜的，因为它无法知道自己的初始状态。所以只有角速度传感器的四轴飞行器无法水平飞行，无法感应飞行姿势，也无法修正飞行姿势。

至于气压传感器，那就单纯是测量飞行器高度，可用于导含但精度不高。有没有，对四轴飞行器影响不大。

所以你需要的是一个能够在运动情况下还能正确传感角度的模块，同时还需要角速度和加速度的输出。我们的模块正好适用您的需求。

对于自平衡车，磁场的部分和四轴飞行器的原理一样，几乎没啥大用，小车能够平衡的关键还是俯仰轴和滚转轴的角度，偏航轴是不需要稳定的，因为人的控制都是要让小车转向的，除非你希望你的小车永远都盯着一个方向。

气压传感器就更没必要了，难度你还要你的小车飞上蓝天？

常见问题：

1.请问模块有现货吗？今天可以发货不？

此类问题一律不回答，因为客服实在太忙了，本店商品都是大量现货，拍下就发，没货的产品我们会及时下架。我们承诺拍下后1小时内闪电发货，请把时间留给我们为您打包宝贝。

2.价格能再优惠一些吗？

不好意思，模块已经是最底价了，我们的模块不只是硬件成本，更多的是软件成本，我们的软件工程师也要吃饭，还请大家谅解。

3.可以包邮吗？

不可以。

(咨询特价)单片机可以用吗？

可以的，只要你的单片机有串口，波特率能够支持115200或9600都可以，51，AVR，Arduino，MSP430,STM8,STM32全都支持。51单片机一般波特率到不了115200，但9600是可以的只是9600波特率时输出数量变为了20Hz。

5.能与单片机相连吗，有实例代码吗？

可以的，只要你的单片机有串口就没问题。有AVR的实例代码，因为每个客户用的单片机都不一样，我们不可能做到全覆盖，但是串口接收和解析的过程是一样的，大家只需把相关代码拷贝过去就OK。

6.怎么修改波特率？

用上位机修改，选择对应的波特率按钮即可。

7.怎么和计算机连？

和计算机连需要有一个USB转TTL串口的模块，将串口模块的+5V，TXD，RXD，GND分别接模块的VCC，RXD，TXD，GND即可。模块可以考虑本店的两款USB串口模块。http://kunming.witcp.com/tg/c2/t1991ecea88c.html和http://kunming.witcp.com/tg/c2/t1991ed9dc8a.html

8.有评价反应Z轴不准，是怎么回事，Z轴没有滤波吗？

Z轴的漂移是因为没有校准，或者校准的时候模块在运动。可以在静止的时候再次点击陀螺校准按钮，这样Z轴的漂移就很小了。我们实测的数据是 1min以内，几乎都没有漂移。您可以按照我们的方法再试一试。 Z轴是有滤波的，只是因为没有磁场，长时间内的漂移是不可避免的。

9.是用卡尔曼滤波做的吗？还是用DMP。

可以负责任地告诉大家，我们用的是经过我们技术人员精心调试过的卡尔曼滤波算法，效果非常棒。DMP是做不到这个灵活性与精度的。大家都知道，控制效果的好坏很大程度上取决于测量的准确度，难点在于滤波，在这个问题上，我们不敢打折扣。我们需要您的全5分好评。

10我做四轴飞行器（自平衡小车），可以用这个模块吗？

用我们的模块就对了，带滤波解算的串口MPU6050模块是您最佳的传感器解决方案。看看我们的销售记录，您就知道有多少同道中人了~

11.能开吗？

本店开稍麻烦，开票金额需大于(咨询特价)，没有上限，不足200可拍200。因为和货物不在同一地番需单独发货，因此需要单独付运费，介意者慎拍。请拍链接，开多少钱，数量就写多少。链接请看下方的关于处。

派送方法：

申通，也可发顺丰（选择EMS运输方尸本店默认发顺丰快递）。

此模块本店有大量现货，每天下午5：00前拍下均可当日发货，本店承诺当日不发货全额退还运费！1000片以内无需，直接拍下付款即可。

本店出售的所有商品发货前均经过测试，确保没有质量问题，买家收货后如有质量问题一个月内可包换同一型号产品。

关于：

本店可开普通，票面金额需200以上（不足(咨询特价)可按(咨询特价)开），详情请看链接，注意看说明。

http://kunming.witcp.com/tg/c2/tbeb9596a6ce.html

方屎